Если дергается автомобиль при разгоне и при маневрировании на малых скоростях, то это может быть симптоматика дефекта раздаточной коробки. проверяйте одинаковые ли (по динамическому радиусу должны быть) колеса. это тоже может влиять на подергивание при движении.
Эта проблема ремонтопригодна, и если что, можно починить на Е и F серии.
Для проверки, в раздатке ли причина, рекомендуем выдернуть силовой предохранитель VTG. и покатавшись оценить исчез ли симптом. Если ДА, то можно чинить РК.